Por expansão de variável no bash:
str="col1|col2|col3+++++++++++A|1|a B|2|b C|3|c D|4|d (3 rows)"
str=${str% (*}
str=${str##*+}
str=${str// /
}
str=${str//|/ }
Ou por sed
sed 's/.*+\(.*\S\)\s\+(.*//;y/ |/\n /' <<\eof
col1|col2|col3+++++++++++A|1|a B|2|b C|3|c D|4|d (3 rows)
eof
A 1 a
B 2 b
C 3 c
D 4 d