Eu tropecei em tea4cups
(no Debian o pacote é cups-tea4cups
), onde se pode fazer exatamente o que eu quero, assim:
# tea4cups.conf
[myprinter] # just the cups printer name
filter: mycommand
# pipes everything though mycommand, like "<input> | mycommand | lp"
# if the printer URI is prefixed with 'tea4cups://'