Nesse caso, use o shell para iterar
find . -name "*0.01*txt" | while IFS= read -r filename; do
newname=$(awk '{split($1,a,"/"), print a[3]"_"a[4]"_"a[5]}' <<< "$filename")"
cp "$filename" "$newname"
done
Em geral, o xargs é útil:
find .... -print0 | xargs -o -I FILE someCommand arg1 FILE arg3 FILE