De man ufw
:
Allow access to udp 1.2.3.4 port 5469 from 1.2.3.5 port 5469: ufw allow proto udp from 1.2.3.5 port 5469 to 1.2.3.4 port 5469
Por isso, o comando que você está procurando é
ufw allow proto tcp from <ip_source> to <ip_destination> port 54321