Estou lendo lá que você pode usar xdg-open
para isso.
Não tenho certeza de que ele realmente fará exatamente o que você quer, pois eu o encontrei sozinho, mas pelo menos ele abrirá um arquivo de qualquer tipo com o aplicativo apropriado!
Edit: Eu tentei ontem depois de ter saído do WiFi: ele faz o que você está pedindo! Então, ou abre uma nova janela ou traz uma janela já aberta para a frente.